Prvi semafori na svetu bile su gasne svetiljke postavljene kod Vestminsterske palate u Londonu 1868. godine. Njima se upravljalo ručno, a bili su aktivni samo noću.
Prvi semafori na struju uvedeni su u Detroitu u SAD-u 1912. godine. Policajac Lester Vajr služio se kutijom sa svetlima u dve boje (crveno za stani i zeleno za kreni) i zvoncem kojim je upozoravao pešake kada će se izmeniti.
Do uvođenja treće boje došlo je 1920, takođe u SAD-u.
Policajac Vilijam Pots uveo je treću boju – ćilibarsku, koju je kasnije zamenila žuta. Crvena svetlost ima najdužu talasnu dužinu, što znači da se manje raspršuje nego druge boje. Crvena je boja, dakle, izabrana jer najviše privlači pažnju.
Zelena je boja prvobitno na železnicama upotrebljavana kao znak za oprez, dok je bela označavala „kreni“. Ipak, bela je ukinuta kada se ispostavilo da je vozači mogu pomešati sa uličnim svetiljkama. Žuta je konačno prihvaćena kao znak za oprez jer je primetljivija od zelene, ali nije toliko izražena kao crvena.
